На плату возможно устанавливать любые драйверы выполненные в формате Pololu (A4988, DRV8825, LV8729, TMC21XX, TMC22XX, RAPS128). Так же есть возможность подключения внешних драйверов.
Одной из особенностей RuRAMPS4D v1.3, является возможность подключения драйверов TMC2130 в режиме SPI без использования драйверов. Все сигналы шины SPI подведены к драйверам на плате.
Остановимся подробнее на подключении некоторых драйверов.
A4988
Характеристики.
- Напряжение логики 3 – 5,5В (VDD, GND)
- Напряжение для двигателей 8 – 35В (VMOT, GND)
- Установка деления шага: 1, 1/2, 1/4, 1/8, 1/16
- Ручная регулировка тока, подаваемого на двигатель
Установка драйверов и выбор микрошага.
Микрошаг задается установкой перемычек.
| M1 |
M2 |
M3 |
Микрошаг |
| 0 |
0 |
0 |
Полный шаг |
| 1 |
0 |
0 |
1/2 |
| 0 |
1 |
0 |
1/4 |
| 1 |
1 |
0 |
1/8 |
| 1 |
1 |
1 |
1/16 |
Настройка тока шаговых двигателей.
Максимальный ток выдаваемый драйвером задается с помощью установки подстроечным резистором напряжения Vref и рассчитывается по формуле:
Vref = Current Limit * 8 * 0,100 = Current Limit / 1,25
DRV8825
Характеристики.
- Напряжение логики 3 – 5,5В (VDD, GND)
- Напряжение для двигателей 8 – 45В (VMOT, GND)
- Максимальный выходной ток 2,2А (при дополнительном охлаждении)
- Установка деления шага: 1, 1/2, 1/4, 1/8, 1/16, 1/32
- Ручная регулировка тока, подаваемого на двигатель
Установка драйверов и выбор микрошага.
Микрошаг задается установкой перемычек.
| M1 |
M2 |
M3 |
Микрошаг |
| 0 |
0 |
0 |
Полный шаг |
| 1 |
0 |
0 |
1/2 |
| 0 |
1 |
0 |
1/4 |
| 1 |
1 |
0 |
1/8 |
| 0 |
0 |
1 |
1/16 |
| 1 |
0 |
1 |
1/32 |
| 0 |
1 |
1 |
1/32 |
| 1 |
1 |
1 |
1/32 |
Настройка тока шаговых двигателей.
Максимальный ток выдаваемый драйвером задается с помощью установки подстроечным резистором напряжения Vref и рассчитывается по формуле:
Vref = Current Limit / 2
LV8729
Драйверы LV8729 интересны тем, что при задании микрошага 1/128 обеспечивают довольно тихую работу мотора, и при этом стоимость этих драйверов значительно ниже решений Trinamic.
Микрошаг 1/128 требует значительные вычислительные мощности от микроконтроллера, поэтому работа в таком режиме рекомендована только для 32-битных плат.
Характеристики.
- Напряжение логики 2 – 5В (VDD, GND)
- Напряжение для двигателей 9 – 32В (VMOT, GND)
- Рабочий выходной ток 1,5А.
- Установка деления шага: 1, 1/2, 1/4, 1/8, 1/16, 1/32, 1/64, 1/128 (без интерполяции)
- Ручная регулировка тока, подаваемого на двигатель
Установка драйверов и выбор микрошага.
Микрошаг задается установкой перемычек.
| M1 |
M2 |
M3 |
Микрошаг |
| 0 |
0 |
0 |
Полный шаг |
| 1 |
0 |
0 |
1/2 |
| 0 |
1 |
0 |
1/4 |
| 1 |
1 |
0 |
1/8 |
| 0 |
0 |
1 |
1/16 |
| 1 |
0 |
1 |
1/32 |
| 0 |
1 |
1 |
1/64 |
| 1 |
1 |
1 |
1/128 |
Настройка тока шаговых двигателей.
Максимальный ток выдаваемый драйвером задается с помощью установки подстроечным резистором напряжения Vref и рассчитывается по формуле:
Vref = Current Limit / 2
TMC2130
Характеристики.
- Напряжение логики 3 – 5В (VDD, GND)
- Напряжение для двигателей 5 – 46В (VMOT, GND)
- Рабочий выходной ток 1,2А, в пике до 2,5А
- Установка деления шага: 1/16, 1/256 (с интерполяцией)
- Регулировка тока, подаваемого на двигатель ручная или программная
- stealthChop — для бесшумной работы и плавного движения. Чрезвычайно плавное движение является полезным для многих приложений.
- spreadCycle — предлагает плавную работу и большую энергетическую эффективность в широком диапазоне скоростей и нагрузок, то есть очень быстрая реакция на изменение скорости и нагрузки двигателя
- coolStep — регулирует ток, выдаваемый на двигатель в зависимости от скорости нагрузки на валу (доступно только в SPI режиме).
- stallGuard2 — технология определения нагрузки на валу, позволяет останавливать двигатель при превышении нагрузки на вал и не использовать традиционные концевые выключатели (sensorless mode).
TMC2130 stand alone mode
В данном режиме выходной ток задается с помощью установки подстроечным резистором напряжения Vref и рассчитывается по формуле:
все перемычки под драйверами необходимо снять!!
TMC2130 SPI Mode
В SPI mode драйвером можно управлять программно, а именно задавать выходной ток, включать режимы stealthChop, spreadCycle, sensorless, получать диагностическую информацию от драйвера.
RuRAMPS v1.1
Для подключения TMC2130 к RuRAMPS4D v1.1 необходимо подключить SPI шину к драйверам с помощью проводов, схема подключения приведена ниже:
все перемычки под драйверами необходимо снять!!
RuRAMPS v1.3
В RuRAMPS4D v1.3 шина SPI подведена к драйверам на печатной плате, и для включения драйверов в SPI режим достаточно поставить перемычки как показано на рисунке.
